遊覽詩的提出，最早見於梁代蕭統的《文選》。《文選》共收錄了曹魏至蕭梁前期11位詩人的23首詩作，皆為魏晉南北朝時期遊覽詩的代表作，可見「遊覽」作為詩歌題材在當時已佔有相當重要的位置。這23首詩有一個共同特點，即詩題往往直接點明遊覽主題：或是遊覽的行為，如謝混《遊西池》，謝惠連《泛湖歸出樓中玩月》，謝靈運《從遊京口北固應詔》、《登池上樓》、《遊赤石進帆海》等；或是遊覽的地點，如曹丕《芙蓉池》，殷仲文《南州桓公九井》，沈約《鍾山詩應西陽王教》等。唐代《藝文類聚》卷二十八「人部十二」中也設有「遊覽」類別，收錄的作品主要是詩歌，共輯錄漢魏至六朝63首詩，多於《文選》。其中陳琳《高會時不娛》、《節氣時運舒》，棗據《矯足登雲閣》等詩，題中並無遊覽意味，而內容主要描寫遊覽，這些詩亦入選其中。
遊覽詩，即與遊覽、旅遊有關的詩歌，是寫旅遊者從容遊走、觀賞景物的詩篇。遊覽詩可以寫於旅遊過程當中，亦可寫於旅遊之後。由於人的行為活動的連續性和交叉進行性，遊覽、行旅、饗宴、送別、懷古等活動往往交織在一起，同時或者相繼進行。
遊覽詩的主題是旅遊，人的活動與景物都與旅遊有關，景物描寫是詩的主體部分之一，人物的旅遊活動和旅遊感情亦是詩的主體部分。詩中往往有遊蹤的交代，寫景隨著人的步伐、目光來展開，風景的展現受到人的遊蹤的限制，畫面如同一組電影片斷依次展示在讀者面前。如謝靈運的詩「溯溪終水涉，登嶺始山行」（《初去郡》）、「朝旦發陽崖」、「捨舟眺回渚，停策倚茂松」、「俛視喬木杪，仰聆大壑淙」（《於南山往北山經湖中瞻眺》）。
旅遊活動作為文學題材走上詩歌舞台，經過了千餘年漫長的文化孕育過程。在漫長的上古時代，雖然還沒有產生以審美欣賞為目的的旅遊活動，但人們也早已開始把目光投向自然景物。在一些古籍中，已經明確提出了「遊」的概念。《詩經》中已有多處有關旅遊的描寫。《大雅·卷阿》「伴奐爾遊矣，優遊爾休矣」，《小雅·白駒》「慎爾優遊，勉爾遁思」，「優遊」二字形象描繪了出遊者悠閑自得的遊玩情形。《秦風·駟驖》：「遊於北園，四馬既閑。輶車鸞鑣，載獫歇驕」，敘述的是公完爺及隨從遊獵的情況。《詩經》中還有反映借遊玩來散心、解憂的作品。如《邶風·柏舟》中的「泛彼柏舟，亦泛其流。耿耿不寐，如有隱憂。微我無酒，以敖以遊」，詩人乘著柏舟隨波漂流，內心憂愁不安，遂借遊玩來解憂。《衛風·竹竿》中「淇水悠悠，檜楫松舟。駕言出遊，以寫我憂」，寫衛女出嫁思歸，來到淇水，泛舟散心，以宣瀉內心的憂愁。
古代旅遊的形式多種多樣，大致可以分為兩大類：樂遊和苦旅。樂遊是人們積極主動地走進大自然，與大自然親近，旅遊者的心情往往是輕鬆愉悅的，目之所及皆色彩豔麗、惹人喜愛，由此創造出明朗歡快的文化；苦旅則是人們消極甚至被動地遊覽景物，如放逐貶謫、羈旅行役等，這樣心情多半悲憤或者抑鬱，所見之景難免陰沉冷竣、催人淚下，創造出憂鬱傷感的文化。
其中樂遊又可以分為如下四類。1.山水園林之閑遊。如《莊子·天道》「此退而閑遊江海」，「莊子與惠子遊濠梁之上」（《秋水》），「莊周遊於雕陵之樊」（《山木》），「孔子遊於緇帷之林，休坐乎杏壇之上」（《漁父》），「知北遊於玄水之上，登隱弅之丘」（《知北遊》）；2.周遊列國、遊說諸國。「孔子西遊於衛」（《天運》），「則陽遊於楚」（《則陽》）；3.遊歷天下。《史記》載：「始皇三十七年，上會稽山，望於南海，立石刻，頌秦德，還過吳，從江乘渡，傍海上，北至琅邪。」對秦始皇出遊的時間、遊程都做了具體交代。「太史公登會稽山，探禹穴，登姑蘇，望五湖」，寫的是司馬遷體驗人生的經歷；4.遊宴。《漢書·張安世傳》曰：「鴻嘉中，上欲遵武帝故事，與近臣遊宴。」枚乘《七發》「往來遊宴，縱恣於洞房隱間之中」，描寫的是君主與臣民同飲同遊的歡樂場面。
雖然旅遊活動的形式各異，但對的貢獻方面卻有幾個共同之處。首先，旅遊引發了旅遊者共同的審美感情：對所看到的自然景物都有一種與生俱來的親切、眷戀之情。《淮南子》曰：「所謂樂者，遊雲夢，陟高丘，耳聽九韻六莖，口味煎熬芬芳，馳騁夷道，釣射鷫鸘，之謂樂乎。」把旅遊與聆聽雅樂、品嘗美食等感官享受相提並論，統稱為「樂」，且旅遊居於最前面，說明旅遊活動很受重視。對於旅遊，就連身份尊貴的君主也樂此不疲。《晏子春秋·內篇》中數次提到君主出遊，「景公出遊，問於晏子曰……」（《內篇·問下》），「景公出遊於寒途」（《內篇·諫上》）。《穆天子傳》：「天子北升於舂山之上，以望四野，舂山是唯天下之高也，天子五日觀於舂山之上。」《戰國策》：「昔楚王登強台而望崇山，左江右湖，以臨方湟，其樂忘死。」《說苑》：「齊景公遊海上，樂之，六月不歸。」《新序》：「晉平公遊西河，中流而歎曰：嗟乎，安得賢士，與共此樂乎。」
其次，旅遊活動刺激了大量有關旅遊的文學作品的出現。人們在旅遊的過程中，看著周圍的自然美景，往往思緒萬千，感慨連連。《孔子家語·觀思》曰：「孔子北遊於農山，子路、子貢、顏淵侍側。孔子四望，喟然而歎曰：於思致斯，無所不至矣。二三子各言爾誌，吾將擇焉。」孔子及弟子登上高山，極目遠眺，心胸格外開闊，激發出抒發各自志向的念頭。《列女傳》曰：「楚昭王燕遊，蔡姬在左，越姬參乘，王親乘駟以逐，登附莊之台，以望雲夢之囿，乃顧謂二女曰：樂乎？吾願與子生若此。」楚昭王攜嬪妃遊玩，更是心曠神怡，發出願生於此境的感歎。人們在大自然中甚至能由彼及此，悟出人生哲理來。最典型的例子莫過於孔子「知者樂山，仁者樂水」的比德說。孟子也從「孔子登東山而小魯，登泰山而小天下」中，領悟到「觀於海者難為水，遊於聖人之門者難為言」的道理。（《盡心上》）本人根據逯欽立先生的《先秦漢魏晉南北朝詩》所收錄的詩歌進行了粗略統計，魏晉南北朝時期的旅遊詩就有460餘首，其中不包括殘篇。魏晉南北朝時期尚且如此，作為盛唐時期最重要的詩歌流派之一---山水田園詩派所創作的優秀的旅遊詩歌更加數目可觀。
再次，旅遊活動還有助於個人才能的培養，成就了一段段佳話。孔子遊景山上，曰：「君子登高必賦」（《韓詩外傳》）。《漢書·藝文誌》曰：「登高而賦，可以為大夫。」把能「登高而賦」作為成為「大夫」的必要條件。旅遊刺激千萬文人的感官，引發出他們的創作沖動。屈原《楚辭·招隱士》「王孫遊兮不歸，春草生兮萋萋」，《離騷》「羿淫遊以佚畋兮」。宋玉《高唐賦》序曰：「楚襄王與宋玉遊於雲夢之台，望高唐之觀。」王曰：「試為寡人賦之。」宋玉陪同楚襄王遊玩雲夢、高唐美景，奉命寫下了這篇膾炙人口的賦。漢代班彪作有《覽海賦》、《北征賦》，並在《北征賦》中以「遊子」自稱，「遊子悲故鄉兮，心愴悢以傷懷」，抒發自己眷戀家鄉的羈旅悲苦。王延壽《魯靈光殿賦》序贊美靈光殿曰：「詩人之興，感物而作。」認為自己寫下這篇賦正是見到靈光殿美景有感而發。
從中國古代的遊覽詩歌中，我們不僅可以欣賞優美動人的旅遊文學作品，追憶古人們旅遊各地、欣賞美景的點滴，更加可以深切感受到旅遊不單單是個人隨性的遊玩，更是人類創造燦爛文化的串串足跡
