「卿」和「公」都是官職名稱。
西周時期周王朝及諸侯都有卿，分上中下三級。上卿是當時最髙的官職。一般習慣上說的「九卿三公」所指的具體官職在歷朝歷代有所不同。
「九卿」之說始於秦漢，指的是太常、光祿勳、衛尉、廷尉、太僕、大鴻臚、宗正、大司農、少府九個官職。
具體一點來說，太常掌管宗廟祭祀與禮儀；光祿勳掌管宮廷的守衛和護從；衛尉負責宮門警衛工作；太僕掌管皇帝的車馬；廷尉是最髙司法之官，掌管刑獄、案件的審理等；大鴻臚又叫典客或大行令，負責外交及民族事務；宗正負責管理皇室、宗族的事務；大司農又名治粟內史或大農令，掌管穀貨、租稅、賦役、財政等；少府掌山海池澤之稅，以供養皇帝。
到北魏時期，在正卿之下還設少卿，歷代相沿，直到清末才廢止。
「三公」之說也起始很早，周時以司馬、司徒、司空為三公，西漢以丞相(大司徒）、太尉（大司馬）、御史大夫（大司空）為三公。
到東漢時，名稱有所改變，指太尉、司徒、司馬。「三公」又叫「三司」，共同負責軍政事務。
後世將「九卿」與「三公」合起來，表示身居髙位，並不代表什麼具體的官職了。
