下馬最初是指從馬上下來的動作，帝王陵墓的下馬碑、江西龍虎山下馬亭的「下馬」都是這個意思。後來，下馬發展出了官員到任的意思，這還得從古代的車說起。
中國是世界上最早發明和使用車的國家之一，相傳黃帝時人們已能造車。但由於車是一種形制較為複雜的交通工具，所以在生產力低下的遠古時期，車的普及和完善是經歷了相當長的過程的。夏代就設有「車正」之職，專司車旅交通、車輛製造。當時有一個叫奚仲的人，就曾擔任過夏朝的車正，為夏王製造車輛。可以推測，車子在夏代已相當普遍。到了漢代，車子種類繁多，也按職位分為不同的等級。一般老百姓只能坐牛拉車，官員和富戶才可以坐馬車，中、高級官吏出行時乘坐的是輕快馬車。為體現等級差別，當時規定六百石至一千石的官吏，只准「朱左旙」，即將左邊車轔染以紅色。二千石的官吏方允許「朱其兩輜」，車前多駕二馬。由於車子標誌著官員的身份，所以古人便用下馬、下車表示官員到任。
