在古代，轎子是一種特殊的交通工具。據記載，遠在夏朝時期就已經形成了轎子的雛形。在兩晉時期以前，轎子還不流行，那時統治階級主要是乘車外出。在南方交通不便的山區中，轎子的普及較快。但一直到了唐朝，轎子除了帝王乘坐以外，還僅局限於婦女和老弱有病的官員所享用。
直到宋朝，轎子在社會中才得到了較大的普及，在繁華的北宋京城汴梁大街上有許多轎子出遊。到了明朝中後期，就連中小地主也都紛紛乘轎出行。明清時期，轎子分為四人抬和八人抬的兩種轎。這時的轎子已經成了較普遍的代步工具。
古代的轎子有很多不同的種類和規定，有不上帷子的涼轎，這種轎子又叫亮轎或顯轎；還有一種是上帷子的暖轎，也叫做暗轎。不同的官品坐不同的轎子，明清時期的一般官吏，必須用藍呢或綠呢做轎帷，所以才有「藍呢官轎」「綠呢官轎」的稱謂。另外，皇室王公所用的轎子稱為輿轎；達官貴人所用的轎子稱為官轎；娶親用的那種裝飾華麗的轎子稱為花轎。抬轎子的人一般是二至八人，在民間多是二人抬，官員乘轎分為四人抬和八人抬。清朝時規定，三品以上的京城官員，在京城乘四人抬的轎，出京城就要乘八人抬的轎；外省的督撫要乘八人抬的轎，督撫部屬乘四人抬的轎；而三品以上的欽差大臣，得乘八人抬的轎子等。皇室貴戚的轎子，多為10人以上抬轎，甚至達30多人抬。乘轎各方面的規定都顯示著封建社會裡森嚴的等級制度。
