古代的馬車有很多種稱謂，大體為以下幾種：
駟，古人說的馬往往也包含車，說的車也包含著馬。古人駕車多是以四匹馬拉，稱為駟。
駢，指駕兩匹馬，駢即二馬並列。
驂，指套三匹馬，它還有另外一個意義，是指駕車時套在兩邊的馬。在漢代時，天子的車有時套六匹馬。
乘，常指車套四匹馬，車千乘，就意味著有4000匹馬，這裡乘代表四匹馬，所以，時間一久，乘就成了一個特殊的數詞 — 四。《左傳•僖公三十三年》記載「以乘韋先，牛十二犒師」中的乘韋，就是指四張熟牛皮。
騎，指一人一馬，白居易《長恨歌》：「千乘萬騎西南行。」也稱所騎之馬。《木蘭詩》：「不聞爺娘喚女聲，但聞燕山胡騎鳴啾啾。」胡騎，胡人的戰馬。
輦，在秦、漢以後特指君、后所乘的車，如帝輦、鳳輦。
