在沒有飛機、遙感資料與人造衛星的年代，「繪製地圖」看上去是一件很神秘的事情。傳說大禹治水時，就有地圖。中國現存最古老的地圖，是3幅距今2000多年的漢代古地圖。
古時的人們管地圖叫做「輿圖」。「輿」字的本意為「車廂、車輛」，恰好概括了那時人們測繪地圖的方式--坐在車上（或騎馬、乘船、步行等）前往尚待探索的地域，憑藉簡單的定向設備確定位置，再將親眼偵測到的地理資訊記錄下來，繪製到圖上。當然了，對於沒有現代科技，不能以「上帝視角」俯瞰地面的古人們而言，採用這種原始方法所測繪出的「地圖」，繪圖的形式也與我們平時接觸到的地圖大不相同。
古代中國有以下三種比較典型的繪圖形式：以山川為基準的地圖、以行進路線（水路、道路、海洋航線等）為基準的地圖，和以客觀比例為基準的地圖。
三國時期數學家劉徽所著的《海島算經》，成為古代測量的基本依據，不僅做到了直接測量向間接測量的飛躍，也為中國古代地圖的繪制提供了有效的技術支持。
公元3世紀，中國已提出繪制平面地圖的科學理論。西晉時裴秀主持繪制《禹貢地域圖》，明確提出繪制地圖的六項原則。唐以後，賈耽(730-805)師承裴秀六體，繪制了《海內華夷圖》。這是當時世界上最著名的地圖。保存在西安碑林宋代(1136年)刻的《華夷圖》、《禹跡圖》和保存在蘇州又修正了《華夷圖》中失誤的宋代石刻《地理圖》，是人們能看到的最早的中國石刻地圖。元代朱思本總結唐宋前人經驗，根據已有圖籍，輔之實地調查，編成《輿地圖》2卷。明代羅洪先將其改成分幅圖，名為《廣輿圖》，是最早的地圖集。1869年(同冶六年)，晚清楊守敬整理和編制了歷代輿地圖，用墨色標誌古名，朱色標誌今地名，為後人研究地理沿革做出不朽貢獻。
提到中國古代獨特的地圖測量方法，就不得不提「計裡畫方」。「計裡畫方」是按比例尺繪制地圖的一種方法，是中國古代地圖上為使地圖圖形縮小尺寸正確而使用的一種按比例繪出格網的方法。具體的方法是，在繪圖時，先在圖上布滿方格，方格中邊長代表實地裡數，相當於現代地形圖上的方裡網格，然後按方格繪制地圖內容，以保證一定的準確性。
據文字記載，此法始於西晉宰相裴秀，當時裴秀曾以「一分為十裡，一寸為百裡，從率數計裡」來縮編舊天下大圖，製作出了《地形方丈圖》。而《海內華夷圖》就是唐代賈耽以每寸折百裡的比例編制的。北宋沈括，以「二寸折百裡」編制了《天下州縣圖》。此法沿用1500餘年，直到清初，在大陸和世界地圖制圖學史上具有重要意義。
