黃泉是古人對於死後處所的稱呼。這一詞語較早見於《左傳》，鄭莊公幽禁母親姜氏之後，發誓說：「不及黃泉，無相見也。」但是文中的黃泉並非專指死者棲居地，還不能確定它與後來的「黃泉」是否同義。先秦典籍中，黃泉往往是作為地下極深處的意思出現的。用黃泉比喻地下，源於古人的經驗總結。「泉」字形似水流成川形，水源因地而出，掘土即得清水，古人自然以為深土之中藏有泉水。而泉水出於地，混雜泥漿，又加上古人以為「天玄地黃」，故稱黃泉。
地層幽邃，深度難測，黃泉被視作地層深處。華夏民族最主要的埋葬方式為土葬，將逝者遺骸埋入地穴。先民依據土葬殯儀，認為人死之後軀體與魂魄皆歸於地下，故深處地下的黃泉便有了與墓穴重合的機緣，古人遂以黃泉代指葬所，認為人死後將歸黃泉。
《戰國策》中江乙勸說安陵君時就說：「大王萬歲千秋之後，願得以身試黃泉，蓐螻蟻，又何如得此樂而樂之。」這種用法到漢代之後，普遍為世人接受。馬王堆出土帛畫所繪就的空間世界裡，最下層的世界即為水域，可能含有黃泉的意思。在其後典籍中，反復出現了黃泉意象。黃泉觀念中又夾雜著死者魂靈不死的理念，原先埋葬遺骸的黃泉之地也便成為逝者魂靈棲居的場所。這在漢代之後的典籍中日益增多。以黃泉為輻射，產生出泉下、九泉等詞語。黃泉由單指地下到比附葬所，再至演變成為死者的居住空間，此中包含著靈魂觀念的深化與普及。
