中國很早就建立了強大的統一帝國，和當時的一些周邊小國相比，夏、商、周等朝代在政治、軍事、文化、經濟等方面都處於領先地位，由於力量對比懸殊，中國在與異民族的交往中長時期處於絕對強勢地位，對方往往被稱為藩屬或附庸。 《周禮》中記載古代設有懷方氏一職，專門負責接待各邦國的諸侯、使臣和偏蠻夷小國的首領、使者，幫助他們辦理向中央王朝的納貢事務，並負責迎送來賓、發放各種通行證件、供給來賓日用物品、安排住宿、飲食等。懷方氏可以說是中國嚴早負責外交事務的官員，相當於後來的禮賓司。
據文獻記載，中國古代外交禮儀包括一些固定的程式。首先是郊勞（即到郊外迎接並慰勞），邦國諸侯、藩國首領及其使者到達京城邊境的時候，中央政府要派官員去迎接，並且互贈禮品以示尊重。郊勞後由專人將來訪者迎到城中的賓館下榻，並設宴款待。 接下來就是隆重的朝覲儀式，按照中央政府確定的接見日期，來賓先乘車在王室祖廟門外等待，然後由專人引入，恭敬地面見天子，向天子進獻珪玉等貴重禮品，同時要行跪拜拱手低頭禮。諸侯和藩屬在朝覲時還要露出自己的右臂，表示有罪，請求天子的原諒和安撫，這個儀式稱為請罪。朝覲之後，中央政府向來賓贈送車馬、服飾和食品，由專人負責宴請和護送出國境。
乾隆年間，英國特使馬戛爾尼在朝見清帝時拒絕下跪，而代之以屈膝之禮，中央政府接待外國使臣的禮儀被打破。
