北京鐘鼓樓始建於元代至元九年（即公元1272年），當時位置處於在大都城（即今北京）的中心，後毀於火，元成宗大德元年（公元1297年）重建之後又毀於火。明永樂十八年（公元1420年）重建鐘鼓樓，並確立了其位於都城南北中軸線北端的地位。後相繼毀於火。嘉靖十八年（1539年）鼓樓遭雷擊起火，第三次重修。清乾隆十年（1745年）再次重建鐘樓。鐘鼓樓在清代歷經修復，所見到的鼓樓建於明代，鐘樓則建於清代。1932年和1941年前後，為保護建築並有效地利用，對鐘鼓樓進行了不同規模的修繕。1984年國家撥款對鐘鼓樓進行大規模的修繕，1986年成立鐘鼓樓文物保管所，負責該文物建築的保護管理與利用。
隨著歷史的發展，鐘鼓樓的功能也在不斷地發生變化。在元、明、清三朝，鐘鼓樓作為古都的報時中心，鼓樓置鼓，鐘樓懸鐘，「晨鐘暮鼓」循律韻通。昔日文武百官上朝，百姓生息勞作均以此為度。過去，鐘、鼓樓的報時之職由清宮鑾儀衛承擔，1924年清朝最後一個皇帝溥儀離開紫禁城後，鐘鼓樓便失去了報時功能。1924年，為使民眾勿忘八國聯軍侵入北京的國恥，鼓樓易名為「明恥樓」，後恢復原稱「齊政樓」。1925年在鼓樓成立了「京兆通俗教育館」，隨後鐘樓開設民眾電影院，至此鐘鼓樓開始向民眾教育功能轉變。1957年，鐘鼓樓被列為第一批市級文物保護單位。1984年鐘鼓樓進行建國後的首次大規模修葺，1987年鼓樓對外開放，1989年鐘樓開始接待遊客參觀。1996年，鐘鼓樓被列為全國重點文物保護單位。
