遠古之際，先民們為了自身的生存，要依靠智慧和力量去跟大自然搏鬥、跟凶禽猛獸搏鬥。在漫長曲折的過程中，人類創造了許多取勝的方法和器具，棍棒、石塊只是天然形態之物，出擊的距離範圍有限；而弓箭則是人類以石、骨和木質造成的複合工具，是一種得以進行遠距離射擊的最有實效的武器。古代文獻《易經．繫辭》曰：弦木為弧，剡木為矢。弧，就是木製之弓；矢，就是箭的古稱。
恩格斯曾在《家庭、私有制和國家的起源》中說道：「弓矢對於蒙昧時期，正如鐵劍對於野蠻時期和槍炮對於文明時期那樣，乃是決定性的武器。」
弓箭的使用，在人類技術史上以至整個社會發展中的作用實屬一次真正的「革命」。自從有了弓箭，人類的活動天地就更為廣闊，人類便開始走出山洞巢穴，離開大樹、森林，來到平坦廣闊的平原草地安家。人類有了弓箭，不但能夠得到更多的獵物，為自身的生存繁衍創造良好的物質條件，而且也大大加強了自身的安全防禦能力。
1963年在山西朔縣峙峪村發掘出的一枚舊石器時代晚期的打製石鏃，是用很薄的長燧石片製成的，有很鋒利的尖端。器身兩側的邊緣也不十分鋒利。這種石鏃明顯地符合箭頭的三要素：鋒利、尖頭適度、器型周正。這三點可以說明它是箭頭。在與尖頭相對的另一端（底部）左右兩側有點凹進去，成為一個小把，這顯然是用來安裝箭桿的。從這兩點可以推知峙峪人已經使用石製的弓箭。經放射性碳素測定年代，這枚長約2。8釐米的薄片燧石箭鏃的產生年代距今約有28000年以上，發明並使用弓箭的年代至少也應是3萬年以前的事了。而后羿射日的傳說儘管只是一則神話，但也說明了弓箭在上古人類生活中的重要地位與作用。
黃帝戰蚩尤於涿鹿，純用弓矢以制勝，惟當時的弓矢，都以竹木製成，雖能及遠，終未能完善，此後推闡其理，互相發明，加以精密改造，於是弓矢逐漸成為戰爭利器。考工記云：
古傳黃帝臣揮作弓，荀子則稱倕作弓，而山海經則謂：少皞生般，是始為弓。按年代考證，當以揮為創造者，而般倕大概亦古之弓人也。在當時弓箭的作用，倍於其他兵器，非但可以及遠，精研而熟嫻者，穿楊貫蝨，百步射人，比起現代的火器，也不遜色。《史記‧周本紀》：「楚有養由基者，善射者也，去柳葉百步而射之，百發而百中之，左右觀者數千人，皆曰善射。」故十八般武藝，以弓弩始而以白打終，可見對其的重視程度。
進入青銅時代以後，弓的形制經過改革更加完善。在商代已出現了用兩層以上材料粘成的合體弓，比原始的單體弓更為強勁，大大延伸了箭的射程。商周時期的車戰中，弓箭是雙方主將執掌的主要兵器，在號稱「周代兵器寶庫」的曾侯乙墓中存有大大小小的4500餘件周代武器，其中就有木、竹製作的長弓、短弓、單弓、雙弓等，同時還有一些箭桿為竹質、長約70釐米的箭，其青銅箭鏃則有扁體雙翼形、三棱形、四棱形等多種形式。
到了春秋戰國時期，更高級一些的複合弓開始面世。（複合弓是指其弓臂由兩種以上不同彈性的材料複合而成的，通常是牛角和木材，兩者間用動物膠黏合一個「C」形，然後將其反拉上弦，因此在兩肩處形成特有的突起。由於複合材料韌性比較適中，通常只需要比較短的弓臂就能提供足夠的張力。）持弓者的力氣至關重要，一般上等弓的拉力在120斤左右，力氣特別大的勇將則能拉開300斤的強弓，因為弓的挽力決定了箭的射程、穿透力和命中精確度。
弓箭作為能夠遠距離射殺敵人的武器，被列為兵器之首，其應用自是相當普遍。當時的貴族、將門之子被從小教習射箭；作為一門技藝，「射」成了公卿大夫必須通曉的「六藝」之一，不僅在國君會盟、宴會上被視為一種很上檔次的禮儀，早時的貴族，如果家中生下男孩，都要向天地四方射出六箭，以示男子所要征服的世界，足見其在人們心中的地位。
東周時期複合技術大大增加了弓身可儲存的勢能，使人在生理結構容許的拉程內，能將更多力量轉化給弓身，射出更快更遠之箭。當然這其中也離不開始於商代的扳指的功勞。扳指這項不起眼的發明，卻令拉動強弓硬弩得以可行，避免因疼痛降低射速，甚至割傷手指。扳指對射手的意義如此重大，以至騎射起家的清朝王公貴族們，竟最終使其異化成為一種首飾。
漢代是弓箭大發展的時代，漢劉熙《釋名‧釋兵》：「弓，穹也，張之穹隆然也。其末曰簫，言簫梢也；又謂之弭，以骨為之滑弭弭也。中央曰撫，撫也，人所撫持也。簫撫之閒曰淵，淵，宛也，言宛曲也。」漢代有虎賁弓、雕弓、角端弓、路弓、強弓。弓身多半鑲有銅飾或玉飾。而且漢代時關於弓箭的射擊技巧和理論也上升到了更高的高度，《漢書‧藝文志‧兵書略》：《逢門射法》二篇、《陰通成射法》十一篇、《李將軍射法》三篇、《魏氏射法》六篇、《強弩將軍王圍射法》五卷、《望遠連弩射法具》十五篇、《護軍射師王賀射書》五篇、《蒲苴子弋法》四篇，等。已經形成了完整的理論體系。
