許多研究論述著人類為何穿著服裝的各種可能性，但人類到底從什麼時候開始穿著內褲的呢?四百萬年前的人猿祖先應是不穿衣服的，更遑論會有穿著褲子的概念了。
根據《事物紀原》記載註一，古史上的黃帝時代，已經開始縫衣裳了。1933年至1934年在北京西南房山縣周口店山頂洞人遺址中，發掘了許多人體骨骼，其中有一枚骨針，原始人類便是運用此種骨針連綴縫合樹皮或獸皮等可取用的原始衣服，形成了裙子的雛形，即「下裳」。黃帝時，隨著農業的發展，開始用植物纖維來紡線與織布帛，即有了上衣、下裳之分。那時的男女是不穿內褲的，只穿下裳，像裙子一樣。
到了周朝，袴者下身稱之脛衣，且材質不是用絲織品，與後來的袴子不同的是，它僅有兩隻大腿部份的褲管，不及膝，其作用在防寒，而脛衣到了漢朝時加長到了膝蓋以下，稱「蔽膝」。在漢朝，有「褌」的出現，它是合襠的脛衣，貫兩腳上，繫腰中。而當時的貼身之內衣褲，稱為「褻衣」。
最早的褲子，便是所謂的開襠褲，即雖有褲襠，但襠不縫合，以方便小便，且還有一好處是，凡男子受刊公堂上要掌屁股時，只要將之纏向上身，露出臀部即可施刑，若有褲襠，當庭脫褲就沒那麼方便了。直到漢昭帝上官皇后開始，婦人才穿有襠之褲，稱為「窮褲」。唐裝之褲子稱「緄襠袴」，襠中有縫，結以帶子，使之不開張，以便私溺，女子可以防強暴。
但以上之記載的「褲」還無法等同於現今的內褲，不過到了宋朝似乎有跡可尋，在「老學庵筆記」中有說：「裏肚(即肚兜)皂繡，按襦褲不帛，以其為褻衣也。」可証明宋時婦女，除肚兜外，尚著有內褲了。此後，中國式內褲不斷發展。但真正現代意義的內褲還是來源於西方。
俄國沙皇彼得大帝1717年訪問巴黎，騎馬走過萬眾歡呼的街道，一位婦女一不小心，在他坐騎前方摔了一跤，頓時春光大泄。美麗女子窘極了，沙皇卻只帶著玩味的心情在回憶錄中寫下：「天堂之門在我面前訇然打開。」這一跤，是一個明證，讓我們知道，十八世紀，全世界最時髦的城市--巴黎，女性是不穿內褲的。
而事實上，當時整個西方世界皆如此。我們現在朝夕相處、須臾不可離的內褲，原來歷史這麼短。
考古學家們發現過七千年前的獸皮纏腰帶殘片，古希臘的男人用麻布纏腰帶，我們也在電影或者電視上，見到非洲蠻荒部落，男女們纏腰的厚布，但那是作為外褲而存在的，而且是勞動人民為了防止下半身受傷的工服，相當於牛仔褲。因此有歷史學家懷疑，古希臘只有奴隸才用纏腰帶，而自由民在長衫下面是一無所有的--無論男女。赤裸，顯然是一種權利。這種權利，一直延續著。
西方社會學學者威勒所著的《內衣史》這樣說：「直到18世紀晚期，（女用）內衣只有一些罩衣、緊身內衣，以及很重要的、各種各樣的襯裙。」很明顯，這裏沒有內褲。整個中世紀的歐洲都沒有內衣的概念，裏衣只是為了保暖，以及在外衣跟從不洗澡的身體之間進行隔離，以便不用常常洗外衣。婦女穿用的裏衣就是視保暖需要一層層添加的襯裙。
有作者在《來自底部的歷史:婦女內衣及婦女體育的興起》裏分析說，真菌感染和陰虱可能是婦女兩腿之間空空蕩蕩的部分原因，「20世紀之前的婦女所以不能穿短褲，是因為陰道炎總在威脅她們……陰道本身溫暖濕熱，被任何東西覆蓋後，都會引起溫度上升，令真菌利於生長，從而引發感染。」他們同時指出，因為當時的歐洲缺乏沐浴習慣，我們現在視為平常的每天洗澡換衣，在當時，即使貴婦名媛也做不到。那麼，一條不經換洗的布料在私處，確實比什麼都不穿更不衛生。這個解釋不能說明一切，但應該有一定道理。因為較炎熱地區的東亞女性，洗澡頻率要高得多，她們就在裙子裏面穿長襯褲，這種長襯褲，有人稱之為閨衣。閨衣在文藝複興時期傳到了歐洲，慢慢改裝成了束褲，長及腳踝，用帶子在腰部和腿部束緊，形成燈籠狀。這種束褲，在當時主要被視為東方情調的一種。
內褲，像其他流行一樣，是從妓女、演員或其他色情業女性開始的。1727年，一位芭蕾舞女正在台上獻藝，長裙被舞台布景絆住，她無可奈何地大走光，引發哄笑。更不用提賣大腿的康康舞者，在台上把大腿能踢多高就踢多高，裙子甩過頭頂，她們的下身當然寸縷不著。巴黎因此通過一項治安規定：「女演員或舞女，不著束褲不得登台表演。」束褲於是成為一種時尚服裝，在追時髦的女性間流行開來。
到十九世紀中期，婦女解方分子開始呼籲女性走出閨房，更多地參加社會活動和工作。要幹活，身手輕便是第一要素，因襲千年的及地長裙，是極其不利於行動的。於是婦解分子們建議女性們改穿及膝中裙，同時配合一條寬鬆的、長及腳裸的褲子。這種褲子被稱為「PANTS」，即便褲，此後成為家居褲、休閑褲及秋褲內褲的通稱。
