弩亦弓屬，相傳為黃帝所造，亦名窩弓、其發矢不仗人力，而用機括，力強而及遠，較弓為烈。弩的形式，與弓略異，弓背之中，橫置一臂為發矢之機，發時先架弦於機，此處名弩牙，當扭其弩鼻，牙即脫弦，而弦激矢出矣。弩之大小不同，小者以手攀弦，其大者須用足踏。漢劉熙《釋名‧釋兵》：「弩，怒也，有執怒也。其柄曰臂，似人臂也。鉤弦者曰牙，似齒牙也。牙外曰郭，為牙之規郭也。下曰懸刀，其形然也。含括之口曰機，言如機之巧也，亦言如門戶之樞機開闔有節也。」根據考古發現，仰韶和龍山遺址中就有小型有孔的骨匕，極似現在仍在西南各少數民族中使用的木弩上的骨制懸刀。這樣，中國使用弩的歷史可能約在4500年前！
由於，弩是用腰身力量開弓，不但比僅用手臂開弓的弓力量大，更重要的是它使瞄準和開弓分為了兩個階段，使射手瞄準時不須全身用力，更能集中精力。後來弩上也裝有了類似現在準星尺規的原始瞄準裝置-望山，使弩的有效射程大大延伸，比弓遠了很多。
強弩的特點是又遠又準，有時間從容瞄準，但上弦比較費力耗時。根據這些特點，強弩通常被用於防禦和伏擊，射擊的連續性則依靠幾組射手的輪番射擊。戰國時期有四弩：夾弩、瘦弩、唐弩和大弩。夾弩、瘦弩較輕便，發射速度快，多用於攻守城壘；唐弩、大弩是強弩，射程雖遠，但發射速度較慢，多用於車戰和野戰。此時強弩成了戰車的心腹大患，遠程打擊的強大殺傷力令戰車堅固的盾甲也黯然失色。但強並不是當時弩的唯一發展方向，足夠輕巧的弩在簡化射擊步驟以提高射速方面另有優勢，於是出現了帶有箭匣和活動臂的迷你連弩，這可視為諸葛弩的前身。《戰國策‧韓策一》：「天下強弓勁弩，皆自韓出，溪子、少府、時力、距來，皆射六百步外。」許慎注《淮南子‧真篇》：南方溪子蠻夷柘弩，皆善材。韓有溪子弩。」少府，官府名，少府所造之弩。時力，作之得時，力倍於常，故名時力。距來，當為「距黍，《荀子‧性惡篇》：「繁弱、鉅黍，古之良弓也。」與弓箭相同，西漢對強弩的發展影響深遠。漢代的弩，有用雙臂拉開的「擘張弩」，和用腳踏的「蹶張弩」兩種。不但在秦代增大望山的基礎上，又添刻度，使弩擁有了穩定的彈道參照，且隨著銅弩廓取代木弩廓，弩身對拉力的承受力也大大增強了。划船器般上弦的腰引弩最高拉力可達370公斤，簡直到了不可思議的程度，有效射程超過500米，可惜由於實用性不如臂張和踏張，漢代以後就很少使用了。《漢書‧藝文志‧兵書略》：《望遠連弩射法具》十五篇，其理論之完善與弓相比也不多讓！
到了三國時期，諸葛亮為了對抗魏國的強大騎兵，便製成了俗稱諸葛弩的元戎，元戎之名得自春秋時一種主將戰車，後代指將軍之意。弩箭用鐵製，長八寸，將十枝箭放在一個弩槽裡，扣一次板機，就可由箭孔向外射出一枝，弩槽中的箭隨即又落下一枝入箭膛上，再上弦，又可繼續射出。元戎最誘人之處在於機巧而非實用，雖曇花一現，但拉臂上弦便能快射10支毒箭的巧妙設計，卻成了被當代人津津樂道的古代傳奇。
晉代的弩較漢代大，有「萬鈞神弩」之號。如晉安帝義熙六年十二月（西元410）劉裕用萬鈞神弩，連破盧循。為防禦草原部落的侵襲，終於南北朝時製造出巨大的強弩之王-床弩。這種弩戰國亦出現過，當時稱為『連弩』，應是取多張弩聯合一體之意，可惜後代一度失傳。此時的床弩用多頭牛絞軸上弦，威力已大大強於戰國人力絞軸的連弩，發射以皮或鐵葉為羽的巨大標槍，並且可以在弦上綁著一個能裝數十支箭的鐵兜子，使弩能一次射出幾十支，威力驚人！賦予床弩以機動性的是唐代，用牛牽拉的車弩不但大大提高了部署靈活性和生存機會，更錦上添花的將絞繩與車軸鉤連，行進就可上弦，大為提高了效率。車弩裝置1張拉力860公斤的巨弩，有7個發射槽，最遠射程超過1公里，中間槽所用的箭有1米多長，主要用於攻守城時撞毀樓臺、攻城器、城牆等，其宋代極者的最遠射程超過1。5公裡，是古代世界射程最遠的冷兵器。宋代最猛的床弩最遠射程1。5公里。是古代射程最遠的冷兵器。檀州之役，北宋軍隊曾用這種弩射殺遼國前敵指揮，征服南唐時，洞穿戰象象腑。擊潰南唐象陣。但這種須畜力或數十人使用的弩射速太慢，也太笨重，宋代以後就很少再被使用了！
弩在宋代得到大發展，偏重步兵的宋庭將其視作對抗北方騎兵民族的利器。弩手多用踏張弩，採用三組輪射的迭射法，而『神臂弓』的發明，使宋軍的有效射程可至370米，《宋史》說：「身長三尺二寸，弦長二尺五寸，箭木羽長數寸，射三百四十餘步，入榆木半箭。床弩則從兩弩至四弩，從小型至巨型，種類繁多，兩床和三床弓還能在弦上綁一個裝有數十支普通箭的鐵兜子，使床弩擁有了更大的殺傷能力。南宋初年，宋軍和金軍鐵騎大戰於和尚原，他們以「分番迭射」的戰術就是3人一組，一人張弓，一人搭箭，一人發射，大大提高了設計的頻率。不可一世的金軍鐵騎死傷無數，大敗！充分顯示步兵只要使用好弩，是可以有效對抗鐵騎集團的。至善於騎射的元朝，因其本身以騎兵為主，弩的價值不大，竟乾淨俐落地手起刀落，將弩留在了前朝，於是弩從宋代的極盛一跌而至元代的極衰。
